Buenos Dias,

Estas son las notas definitivas del curso. Cualquier reclamo o aclaración tienen plazo hasta las 6 pm. de  hoy miercoles 27 de noviembre de 2013.

Prof. Oscar Barrero M.

Listado orden de sustentación laboratorio No. 4:

1) Juan David Valenciano, Juan Sebastian Casasbuenas

2) Nayib Sesin, Ricardo H. Zuleta

3) Jesus España, Juan C. Garcia

4) Cristian Suarez, Stephany Flores

5) Mario A. Escarraga, Ivonne D. Sanchez

Buenas noches,

Estas son las notas hasta el corte 4to, falta solo la nota del laboratorio No. 4.

Prof.  Oscar Barrero M.

Buenas Tardes,

El examen final es mañana sabado 23 de noviembre de 2013 en salón 102 del CEP.


Prof. Oscar Barrero M.

Buenas noches,

Estas son las notas parciales de este corte y del curso total.

Les recuerdo que el viernes 22 de Noviembre de 4-6 pm tenemos sesion de preguntas, y el parcial es el próximo sabado 23 de Noviembre de 9-12 am, salon por confirmar, por ahora la sala de automatización DA1.


Prof. Oscar Barrero M.

Buenas Tardes,

Aca pueden descargar la guia de laboratorio No. 4.

Prof.  Oscar Barrero M.

Codigo matlab clase nov. 5 de 2013.


A1=3;
A2=1;
R1=10000;
R2=5000;
g=9.8;
rho=1000;

%% Modelo en tiempo continuo
A=[-rho*g/(R1*A1) rho*g/(R1*A1);rho*g/(A2*R1)  -rho*g/A2*(1/R1+1/R2)];
B=[1/A1; 0];
C=[0 1];
D=0;
tanques_c=ss(A,B,C,D);

%% Discretización del modelo

T=0.1;
tanques_d=c2d(tanques_c,T);
Ad=tanques_d.a;
Bd=tanques_d.b;
Cd=tanques_d.c;
Dd=tanques_d.d;

%%  Espacio de estado aumentado
n=2
Ada=[Ad zeros(n,1);-Cd 1];
Bda=[Bd;0];
Cda=[Cd 0];
Dda=D;

%%  Calculo del controlador
zeta_c=0.8;
ts_c=10;
wn_c=4.6/(zeta_c*ts_c);
wd_c=wn_c*sqrt(1-zeta_c^2);
zd_c=exp(-T*zeta_c*wn_c)*(cos(T*wd_c)+j*sin(T*wd_c));

pka=[zd_c zd_c' 0.01];
Ka=acker(Ada,Bda,pka)
K=Ka(1:2);
Ki=Ka(3);
%% Validacion diseño controlador

eig(Ada-Bda*Ka)


%% Deseño del observador usando la ec. de Ackerman

%% polos deseados del observador

ts_o=1;
zeta_o=0.8;
wn_o=4.6/(ts_o*zeta_o);
wd_o=wn_o*sqrt(1-zeta_o^2);
zd_o=exp(-T*wn_o*zeta_o)*(cos(T*wd_o)+j*sin(T*wd_o));

ECD=conv([1 -zd_o],[1 -zd_o']);
alfa_o=ECD(2:3);
Phi_Ad= Ad^2+alfa_o(1)*Ad+alfa_o(2)*eye(2);
Ob=obsv(Ad,Cd);
L=Phi_Ad*inv(Ob)*[0;1];

%% Validacion diseño observador
zd_o
eig(Ad-L*Cd)