Buenos Dias,

Estas son las notas definitivas del curso. Cualquier reclamo o aclaración tienen plazo hasta las 6 pm. de  hoy miercoles 27 de noviembre de 2013.

Prof. Oscar Barrero M.

Listado orden de sustentación laboratorio No. 4:

1) Juan David Valenciano, Juan Sebastian Casasbuenas

2) Nayib Sesin, Ricardo H. Zuleta

3) Jesus España, Juan C. Garcia

4) Cristian Suarez, Stephany Flores

5) Mario A. Escarraga, Ivonne D. Sanchez

Buenas noches,

Estas son las notas hasta el corte 4to, falta solo la nota del laboratorio No. 4.

Prof.  Oscar Barrero M.

Buenas Tardes,

El examen final es mañana sabado 23 de noviembre de 2013 en salón 102 del CEP.


Prof. Oscar Barrero M.

Buenas noches,

Estas son las notas parciales de este corte y del curso total.

Les recuerdo que el viernes 22 de Noviembre de 4-6 pm tenemos sesion de preguntas, y el parcial es el próximo sabado 23 de Noviembre de 9-12 am, salon por confirmar, por ahora la sala de automatización DA1.


Prof. Oscar Barrero M.

Buenas Tardes,

Aca pueden descargar la guia de laboratorio No. 4.

Prof.  Oscar Barrero M.

Codigo matlab clase nov. 5 de 2013.


A1=3;
A2=1;
R1=10000;
R2=5000;
g=9.8;
rho=1000;

%% Modelo en tiempo continuo
A=[-rho*g/(R1*A1) rho*g/(R1*A1);rho*g/(A2*R1)  -rho*g/A2*(1/R1+1/R2)];
B=[1/A1; 0];
C=[0 1];
D=0;
tanques_c=ss(A,B,C,D);

%% Discretización del modelo

T=0.1;
tanques_d=c2d(tanques_c,T);
Ad=tanques_d.a;
Bd=tanques_d.b;
Cd=tanques_d.c;
Dd=tanques_d.d;

%%  Espacio de estado aumentado
n=2
Ada=[Ad zeros(n,1);-Cd 1];
Bda=[Bd;0];
Cda=[Cd 0];
Dda=D;

%%  Calculo del controlador
zeta_c=0.8;
ts_c=10;
wn_c=4.6/(zeta_c*ts_c);
wd_c=wn_c*sqrt(1-zeta_c^2);
zd_c=exp(-T*zeta_c*wn_c)*(cos(T*wd_c)+j*sin(T*wd_c));

pka=[zd_c zd_c' 0.01];
Ka=acker(Ada,Bda,pka)
K=Ka(1:2);
Ki=Ka(3);
%% Validacion diseño controlador

eig(Ada-Bda*Ka)


%% Deseño del observador usando la ec. de Ackerman

%% polos deseados del observador

ts_o=1;
zeta_o=0.8;
wn_o=4.6/(ts_o*zeta_o);
wd_o=wn_o*sqrt(1-zeta_o^2);
zd_o=exp(-T*wn_o*zeta_o)*(cos(T*wd_o)+j*sin(T*wd_o));

ECD=conv([1 -zd_o],[1 -zd_o']);
alfa_o=ECD(2:3);
Phi_Ad= Ad^2+alfa_o(1)*Ad+alfa_o(2)*eye(2);
Ob=obsv(Ad,Cd);
L=Phi_Ad*inv(Ob)*[0;1];

%% Validacion diseño observador
zd_o
eig(Ad-L*Cd)

Buenas noches,

Estas son las notas de el segundo periodo.  El viernes en la mañana pueden pasar por mi oficina si tienen alguna inquietud o aclaración.

Prof.Oscar Barrero M.

Buenas tardes,

Aca pueden descargar la guia de laboratorio No. 3.


Prof. Oscar Barrero M.

Buenos Dias,

El plazo para entregar la tarea de control II es hoy lunes 23 de septiembre a las 11:59 pm, se puede presentar en grupos de 2.

Prof. Oscar Barrero M.

Buenos Dias,

El plazo para entregar la tarea de control II es hoy lunes 23 de septiembre a las 11:59 pm, se puede presentar en grupos de 2.

Prof. Oscar Barrero M.

Buenos Dias,

Aca pueden descargar el codigo de matlab sobre el diseño basados en respuesta en frecuencia, trabajado hoy en clase.


Prof. Oscar Barrero M.

Buenos dias,

Estas son las notas del primer corte:

Pueden pasar por mi oficina despues entre 11 y 12 am para reclamar los parciales y quizes.

Prof. Oscar Barrero M

Buenas noches,

Aca pueden descargar los parciales de semestres anteriores para que los revisen y estudien.


Prof. Oscar Barrero M.

Buenas tardes,

Debido a que no hubo clase el viernes, el parcial queda aplazado para el proximo martes 10 de septiembre.

Prof. Oscar Barrero M.

Buenas tardes,

Aca pueden descargar la guia del Laboratorio No. 2,  programa ejemplo para el PIC, el manual de DAC0808 y el manual de PIC

Prof. Oscar Barrero M.

Buenos Dias,

Aca pueden ver las notas del Quiz No. 1 sobre transformada Laplace asterisco.  Recuerden que lo quizes los pueden reclamar en el horario de A.E los martes de 4-6 pm en mi oficina.

Prof. Oscar Barrero M.

Buenos Dias,

Aca pueden descargar el Plan de Desarrollo de la Asignatura (PDA), según lo acordado en clase.

Prof. Oscar Barrero M.

Buenas Tardes,

Aca pueden descargar las Notas de Clase de Control II para la primera parte del curso.


Prof. Oscar Barrero M.

Buenos Dias,

Aca pueden descargar la Guia de Laboratorio No. 1.  Para la clase del miercoles 14 de Agosto, ya deben tener listo el punto uno de la guia, y venir preparados con los elementos para desarrollar el punto dos.

Adicionalmente, pueden descargar el programa en Labview para hacer la adquisición de datos para la prueba de validación del modelo.


Prof. Oscar Barrero M.